A hivatalos pápalátogatások mai értelemben vett gyakorlatának kezdete a 20. századra, VI. Pál pontifikátusának idejére datálható, ugyanakkor történelmi előzményei korábbi évszázadokra is visszavezetnek, hiszen egy-egy pápa többször útra kelt egyházpolitikai vagy diplomáciai okból. Ha csak a II. Szilveszter pápa által Szent Istvánnak küldött koronára gondolunk, láthatjuk, hogy Magyarország és az Apostoli Szentszék kapcsolatai évezredes múltra tekintenek vissza (a modern diplomáciai kapcsolat létrejöttének nemrégiben, 2020-ban ünnepelhettük a századik évfordulóját); hazánk tekintetében az első dokumentált „pápalátogatás” az 1052-es pozsonyi békekötés alkalma volt, amelyen I. András magyar király és III. Henrik német-római császár mellett a később szentté avatott IX. Leó pápa is részt vett békeközvetítői minőségben, s akinek európai utazásaiban felismerhetőek a jelenkori pápalátogatásokat is jellemző egyházkormányzati-lelkipásztori tartalmak. Kuriózumként emlegetik továbbá VI. Piusz pápa 1782-es bécsi utazását II. József német-római császár (1780–1790 között magyar király) udvarába, amelyet a történelem csak fordított Canossa-járásnak nevez, amikor is a pápa személyes látogatása a jozefinista egyházpolitikai rendeletek eltörlését célozta (eredménytelenül). 

A nemzetközi pápai utazások (viaggio apostolico) sora – a klasszikus zarándoklatok mellett – VI. Pál pápa 1964-es szentföldi útjával kezdődött meg, aki pápasága alatt minden földrészre eljutott, s kialakította a pápalátogatások azon kereteit, szokásait és célkitűzéseit, amelyek utódai utazásait is jellemzik. „Pápaként utazunk oda: nem kiránduló magánemberként, de nem is ünnepélyek és szertartások főszereplőjeként, hanem püspökként s a püspökök testületének fejeként; mint főpásztor és misszionárius, emberek halásza, aki korunk népeit és embereit keresi e földgolyón” – indokolta utazásainak gyakorlatát VI. Pál egy általános kihallgatáson, kiemelve annak lelki és egyházi természetét. Utóda, Szent II. János Pál pontifikátusa alatt több, mint 100 utazást tett külföldre, aminek köszönhetően az utókor „utazó pápa”-ként is emlegeti.

A hivatalos magyarországi pápalátogatás „előfutáraként” tekinthetünk az 1938-as, Budapesten megrendezett 34. Eucharisztikus Világkongresszuson a pápa követeként, az akkor még bíboros államtitkárként résztvevő Eugenio Pacellire, a későbbi XII. Piusz pápára, valamint a pápai legátus helyetteseként jelen lévő Giovanni Battista Montinire, a leendő VI. Pál pápára. Hasonlóképpen XI. Piusz még a milánói Ambrosiana könyvtárosaként járt Budapesten, illetve a II. Vatikáni Zsinatot is összehívó XXIII. János – Angelo Giuseppe Roncalli is többször megfordult Magyarországon: 1912-ben, valamint 1930-ban, a Szent Imre-év keretében.

A pápalátogatások célját tekintve beszélhetünk a helyi egyház megismerését célul kitűző lelkipásztori látogatásról (ilyen volt II. János Pál pápa 1991-es magyarországi látogatása), konkrét eseményhez, évfordulóhoz kapcsolódó utazásról (például II. János Pál pápa 1996-os útja, amikor a Pannonhalmi Főapátság alapításának ezredik évfordulóját jött megünnepelni), illetve nemzetközi találkozóhoz (pl. Eucharisztikus Kongresszus) kapcsolódó útról.

Magyarország és a Szentszék között 1945 áprilisában megszakadt a diplomáciai kapcsolat, melynek újrafelvétele 1990 februárjában történt meg, s ez adott lehetőséget arra, hogy II. János Pál pápa hazánkba látogasson. Így a klasszikus értelemben vett első magyarországi pápalátogatásra (lelkipásztori útra) Paskai László bíboros 1988-as meghívása után 1991. augusztusában került sor, mely II. János Pál pápa 54. hivatalos, Olaszországon kívüli útja volt, majd 1996-ban Várszegi Asztrik pannonhalmi főapát meghívására, a Pannonhalmi Főapátság millenniumi megemlékezése alkalmából másodszor is ellátogatott Magyarországra. Ugyanakkor II. János Pál pápa 1988-as ausztriai apostoli látogatása is különös jelentőségű volt a magyarság számára: a burgenlandi Darázsfalván, közvetlenül a magyar határ mellett megtartott pápai szentmise jelképes üzenet volt a vasfüggönyön túlra. Szentbeszédét német nyelven tartotta, de a végén magyar nyelven szólt a résztvevőkhöz, s testvérként köszöntötte a magyar nép képviselőit: „A veletek való találkozás nagy lelki örömet jelent nekem. Bennetek köszöntöm az egész magyar egyházat és nemzetet. Népetek története szorosan összekapcsolódik a keresztény hittel” – mondta a Szentatya, majd megemlékezett Szent István király halálának 950. évfordulójáról is: „Különlegesen egyesülve veletek, részt veszek jubileumi ünneplésetekben, amellyel ebben az évben Szent István királyotokat tisztelitek. Az ő mély hite és testvéri szeretete legyen ma is példakép és ösztönzés számtokra”.

A rendszerváltozás utáni Magyarországra érkezésekor így fogalmazott a pápa: „Magam is osztozom veletek hagyományaitokban és együttes erőfeszítéseitekben egy boldogabb és emberibb jövőért, hiszen a lengyel nép fia vagyok; népem történetének sok közös vonása van a magyar történelemmel. Európának abból a részéből származom én is, amely szintén egy új korszak küszöbén áll, és reméli, hogy részt vehet az egymással szolidaritást vállaló népek közösségében”. Apostoli útja során részt vett ökumenikus istentiszteleten, találkozott a tudomány és a művészet képviselőivel, a zsidó hitközségek küldöttségével, betegekkel, a Népstadionban (a mai Puskás Ferenc Stadionban) pedig a fiatalokkal – ilyen találkozások, ti. az állami és egyházi vezetőkkel, fiatalokkal, szegényekkel, menekültekkel, a kultúra és tudomány képviselőivel Ferenc pápa idei látogatásának is részét képezik. 

A fiatalok pápájának is nevezett II. János Pál az egyház élő reménységeként és a haza ígéretes tavaszaként fordult az ifjúsághoz itt jártakor, s kiemelte: „az a feladat vár rátok, hogy e nagy történelmi személyiségek [Szent Imre, Szent Margit, Szent Erzsébet] példáját kövessétek, (…) [akik] életükkel a múlt sötét korszakaiban is evangéliumi fényt sugároztak őseitek útjára”, majd óva intett a különböző ideológiákat és pillanatnyi kielégülést kereső reklámokkal szemben: „olyan életstílust reklámoznak, amely nem törődik Istennel, elhanyagolja a nemzeti öntudatot, és veszni hagyja azokat az értékeknek csodálatos örökségét, amelyeknek világában egyet jelent magyarság és kereszténység s a keresztény Európához való tartozás”. A súlyos erkölcsi és lelki pusztulással kapcsolatban pedig kiemelte: „most kovászra van szükség, kovászra a társadalom lelki újjáépítésében, és a fiatalok ez a kovász akarnak lenni. Istentől ezt a karizmát kérik, hogy a magyar nép újjáépülésének kovásza lehessenek”. Kifejezte reményét, hogy „a magyar kultúra a jövőben is tanúskodjék a keresztény hit és az emberi szellem közti termékeny találkozásról az egész nemzet javára”, hiszen „ahhoz, hogy legyőzzük a társadalmi élet számtalan ellentmondását és jobb jövőt tervezzünk, szükséges, hogy meghatározott kulturális értékek szerint tájékozódjunk, s ezek biztos támpontokká váljanak mindenki számára”. 

Távozásakor pedig így fogalmazott: „Magyarországi látogatásom alatt módomban állt megcsodálni hazátokban az emberi és a keresztény élet néhány értékét. Megcsodálhattam történelmi hagyományaitok gazdagságát itt Európa szívében (…) egy nagylelkű néppel találkoztam, amelynek történelmében – a múltra tekintve joggal mondhatjuk – Európa történelme tükröződik vissza (…) követnünk kell [Szent István] példáját, amelyet örökségül hagyott ránk, tanúságot kell tennünk az igazságosságról és az irgalmasságról, a törvényről és a szeretetről, hogy békében és egyetértésben új Magyarországot és új Európát építsünk” (idézeteket ld. II. János Pál megnyilatkozásai III.).

Kiemelten fontos és a Magyar Katolikus Püspöki Konferencia is által kifejezett öröm, hogy II. János Pál pápa két emlékezetes magyarországi útja (1991, 1996) után Ferenc pápa is ily módon kitünteti figyelmével hazánkat: már a csíksomlyói látogatására is a magyarsággal való találkozásként tekintett (2019), a Nemzetközi Eucharisztikus Kongresszus budapesti zárószentmiséjén (2021) részvételekor is kifejezte, hogy „nagyon sok értéke van a magyaroknak (például megragadott, mennyire mély az ökumenizmus iránti érzék)”, idén áprilisban pedig – a Kongresszusról távozóban megfogalmazott ígéretét beváltva – országlátogatás keretén belül visszatér Budapestre, s ezzel az Olaszországon kívüli apostoli utakat tekintve Magyarország az első ország, amelyet Ferenc pápa kétszer is meglátogat, amellyel Európa e nagy kultúrájú nemzetének értékeire, a pápalátogatás logója által is szimbolizált párbeszéd, egység és testvériség jelére hívja fel a világ figyelmét.